Страница 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЕ СТАНДАРТЫ СОЮЗА ССР
МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ. СИСТЕМЫ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ГИБКИЕ
ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ ГОСТ 15686—85. ГОСТ 26228—81
Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

Страница 2

Страница 3

удк 001.4 : 007.11: 65.01 .56 : 004.3 л
государственный с
Группе г00 союза сср
МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ ГОСТ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ 25686 "85'
Термины N определения
Мап1ри1»1ог9. ашоорегя(пг5 «»] ш(1и*1г(а1 шЬоИ Вм-еи
Тепп* ап4 сеНлИЕши ГОСТ 1**16—83;
ГОСТ 11024—75
ОКП ЗВ 7500
Постановлением Г<х»д*рст»»*»ого чо—чи ссср по стандартам от 1в *юма 1«5 г. И» »77 срои «-с!».» устамевмн ^ ^
Насобтаде-ке стандарт* лраемдуатса во »»*оиу
Настоящий стандарт устанавливает применяемые в науке, технике н производстве термины и определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров н промышленных роботов
Термины, установленные стандартом, обязательны для применения я документация всех видов, научно-технической, учебной н справочной литературе.
Настоящий стандарт следует применять совместно с ГОСТ 23887-79.
(Измененная редакция, Изм. М I).
Для каждого понятия установлен одни стандартизованный термин. Применение терминов—синонимов стандартизованного термина запрещается.
Для стандартизованных терминов в стандарте приведены я качестве справочных краткие фирмы, которые разрешается применять, когда исключена возможность их различного толкования
Установленные определения можно, при необходимости, изменять по форме изложения, не допуская нарушения границ понятий.
В стандарте приведен алфавитный указатель содержащихся в кем терминов.
Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, нх крвткие формы — светлым.

Изда-ие офмцмаль-оо трвявча.и* воспрацаяа
Переиздано* (декабрь 1987г) с Изменением М I, утвержденным о декабре 1985 г. (МУС л4 3-86).
© Издательство стандартов, 1988
1

Страница 4

с. г гост жм—и
1. МАНИПУЛЯТОРЫ И «ВГООПРРЛТОРЫ

1 Манипулятор
2 Манипулятор с ручным управлением
3. Сбалансированный манипулятор
4. Автооператор

Управляемые устройство или машина а.'" пылилпення летательны! фумкцкй, акало- -. > функциям руяи человеке при перемещении объектов в пространстве, сева-щеинч* рабочим органом
Чаиияудятир. управление которым осуществляет оператор
М«я ян».'«юр с в уча ым уиравлешвем. содержащий систему урави-«сшивания устройства рабочего ирга а
Автоматическая машина, состоящая и вс поля чтя то» о устройства в вале манн-пулнтора или совокупности манипуляторе В устройства передвижения и неперспро-граммнрусмого устройства управления
7. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
Тсаиар
5. Промышленный робот 6. Промышленный робот с цикловым программным управлением ПРЦПУ 7 Промышленный робот с числовым программным управлением ПРЧПУ Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоншвя в» исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней под-внлиостн. и перепрограмм чруемого устройства программного управлении ДЛЯ выполнения в производственном процессе двигательных н управляют** функций. Примечание Лсрспрогрямм нр ус «ость—свойство промышленного робота заменять управляющую программу автоматически нли при помощи человека-оператора. К перепрограммированию относится изменение последовательности н (или) значений перемещений по степеням подвижности н управляющих функции с помощью средств управления на пульте устройства управления Промышленный робот, управляемый устройством ЧПУ с позиционным я (или) контурным программным управлением

Страница 5

гост НИИ! с. 3
Термин РШКДалтве
в Адаптивный промышленный робот 8а. Ъгреггтиый промышленный робй 86. Агрегатно-модулмшй промышленный робот Промышленный робот, управлявши устройством адаптивного управления Промышленный робот, в котором по крайней мерс исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования нз деталей, узлов н агрегатов, входящих в ункфнциро-вакный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов. Примечания: 1. Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора н различной компановки установленной группы изделий рентного назначения 2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовлен ноги путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены и конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор Агрегатный промышленный робот, в котором нссользуазт исполнительные модули
управление ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
9 Управляющая программа 10. Программное управление ромы шлейным роботом
11 Цикловое управление промышленным роботом
12 Позиционное управление оромышленным роботом
13 Контурное управление промышленным роботом
14. Адаптивное управление промышленным роботом
По ГОСТ 19761-83
Автоматическое управление исполнительным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей програм-
ме
Управление исп промышленного р( шествляетсн прог| телыкюти ьыполне
Управление испс промышленного р1 жен не его рабочег заданным точкам
нством м осу-:сдова-
>рга*>а
уетро нством и ором явите ход нт по пот цитирования без контроля траектория движения между ними
Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости
Управление исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды

Страница 6

С 4 ГОСТ 25684— 81

15. Программирование промышленного робота
16. Аналитическое программи-рашпиле промышленного робота
1". Обучение робота
про мы тленного
18. Исполнение управляющей программы промышленного робо-
та
Сое г л в.з сине, ввод и отладка управляющей программы промышленного робота
Программирование промышленного роботе, при котором управляющую программу составляют на основе расчета н затем заносят в устройство управления
Программирование промышленного робота, при котором составление и ввод управляющей программы осуществляет человек-оператор прн помошн предварительною движения рабочего органа с занесением в устройство управления значений параметров этого движении в виде управляющем программы
Функционирование не полнит едкого устройства промышленного робота в соответствии с заданной управляющей программой
1. СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТОВ. АВТООПГРАТОРОВ
Гврмки
19 Исполнительное устройство промышленного робота (аатоопе-рагора)
19а. Исполнительный
промышленного робота Исполнительный модуль
модуль
Опрввсняп
Устройство промышленного робота (автооператора), выполняющее все его двигательные функции
Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно вы-память функцию реализации движений по одной нлн нескольким степеням подвижности промышленного робота. Примечания:
1. И исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управлении
В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания
2. Исполнительный модуль промышленного робота. реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют нл отдельные испол ни тельные модули
4

Страница 7

гост пш—М с. 5

20 Рабочий орган примышленного робота (автооаераюра)
21 Устройство управления примышленного робота (автооперато-

Составная част» исполнительного устройства промышленного роботв (автоопс-ратора) для непосредственного выполнения наиологвческих -[• и (или) вспомогательны! лереюдоа.
Примечав**. Примерами рабочего органа служат сварочные клеши, окрасочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство Устройство ириниш.м'нмо) робота (автооператора) дли формирования н выдачи управлвккииа воздействий иелкминтсльиому устройству в соответствии с управляющей программой
1. ХАРАКТЕРИСТИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ. АВТООЛЕРАТОРОВ И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОЙОТОВ
Тар ими
Оввтвввавнм
22 Номинальная грузоподъем-ность манипулятора (автооператора, промышленного роботв)
23 Рабочее пространство манн-
ВУЛЯТОРВ (--!'>: г. ра .п.
МЫИ1ДГИНОЮ робота)
24 Рабочая юна манипулятора (аимператора, промышленного робота)
25. Зона обслуживания манипулятора (автооператора, проыыш-ленно. - г робота)
26. Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота)
27. Скорость перемещении по степени подвижности
28 Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора (автооператора, п ромы ш лен-йог о робота)
Наибольшее значение массы предметов производства нлн технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик
Пространство, в котором может находиться не пол нн тельное устройство при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота)
Пространство, в котором может находиться рабочий орган при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота)
Пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением манипулятора (авгоолератора, промышленного робота) и установленным в значениями и» характеристик
Отклонение положения рабочего органа манипулятора (авплнерагора, промышленного робота) от заданного управляющей программой

Страница 8

С. 6 гост 21684—81
Тернии Опослглениг
29. Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота Отклонение траектории рабочего органа промышленного робота от заданной управляющей программой
( Измененная редакция. Изм. >& 1).
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ ТЕРМИНОВ
Автооператор 4
АПР 8
Грузоподъемность манипулятора (аптооперлтора. промышленного робота)
номинальная 22 Зона манипулятора (авгооперагора. промышленного робота) обслуживания 25 Зона манипулятора (авюопераюра. промышленного робота) рабочая 24 Исполнение управляющей программы промышленного робота 18 Манипулятор I Манипулятор сбалансированный 3 Манипулятор С ручным управлением 2 Модули исполнительный < 19а) Модуль промышлеииот робота исполнительный (19з) Обучение промышленного робота 17" Орган промышленного робота (автооператора) рабочий 20 Погрешногть отработки траектории рабочего органа промышленного робота 29 Погрешность позициейнроаання, рабочею органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) 28 Программа управляющая 9 Программирован! промышяенного робота 15 Программирование промышленного робота аналитическое 1в Пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота)
рабочее 23
ПРЦПУ в
ПРЧПУ 7
Робот промышленный 5
Робот промышленный агрегатный (8л)
Робот промышленный агрегат и о-модульный (96)
Робот промышленный адаптивный Я
Робот с цикловым программным управлением промышленный й Робот с числовым программным управлением промышленный
Спорость перемешення по степени подвижности 27
Управление промышленным роботом адаптивное 14
Управление промышленным роботом контурное 13
Управление промышленным роботом позиционное 12
Управление промышленным роботом программное 10
Управление промышленные роботом цикловое 11
Устройство промышленного робота (авгооперагора) исполнительное 19
Устройство управления промышленного робота (автооператора) 21 Чисто степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного
робота) 26
в